Wykorzystanie robota przemysłowego do rozwiązywania klasycznego zadania sztucznej inteligencji – Wież Hanoi

STRESZCZENIE: Programowanie robota przemysłowego jest jednym z najtrudniejszych w realizacji zadań w zautomatyzowanych systemach wytwarzania. Jest ono szczególnie trudne z logicznego punktu widzenia, gdyż jest zdeterminowane wymaganiami procesu technologicznego. Składa się z dwóch zadań: podstawowego jakim jest programowanie ruchu i pomocniczego obejmującego realizację warunków synchronizacji robota z procesem technologicznym. W artykule przedstawiono problematykę programowania robota przemysłowego do rozwiązywania klasycznego zadania sztucznej inteligencji – Wież Hanoi. Zamieszczono algorytmy oraz kody programów wykonawczych, do realizacji określonych zadań przez robota. Algorytmy opisują trajektorię ruchu robota, która jest „sumą” następujących po sobie, uporządkowanych kroków elementarnych, po zrealizowaniu których robot osiąga zaplanowany stan. Stany osiągane są drogą realizacji przyjętego sposobu działania.

SŁOWA KLUCZOWE: roboty przemysłowe, algorytm programu sterującego, sztuczna inteligencja.

ABSTRACT: Programming of an industrial robot belongs to one from the most difficult tasks in automated systems of manufacturing. This task is especially difficult from a logical point of view, because is determined by requirements of the technological process. It consists of two tasks: the main one as programming of the motion is, and the auxiliary one - comprising accomplishment of synchronization conditions of the robot with the technological process. In the paper is presented the issue of programming of the industrial robot to solving classical problem of artificial intelligence – Tower of Hanoi. It have been presented algorithms and machine codes of the task programs to accomplishment of determined operations of the robot. The algorithms describe trajectory of motion of the robot, which is a „sum” of successive, ordered elementary steps, after completion of which the robot reaches its planned state. The states are attained through accomplishment of adopted method of the proceeding.

KEYWORDS: industrial robots, algorithm of the control program, artificial intelligence.

BIBLIOGRAFIA / BIBLIOGRAPHY:

• Giżycki P., Stryczek R.: Wykonanie pakietu oprogramowania dydaktycznego dla robota Motoman. Praca niepublikowana. Akademia Techniczno-Humanistyczna w Bielsku-Białej, 2013.
• Honczarenko J.: Roboty przemysłowe. Budowa i zastosowanie, Wydawnictwo Naukowo-Techniczne, Warszawa 2004.
• Knosala R. i zespół.: Zastosowania metod sztucznej inteligencji w inżynierii produkcji, Wydawnictwa Naukowo – Techniczne, Warszawa 2002.
• Nikiel G.: Robot przemysłowy Motoman UP6. Budowa, obsługa, programowanie, Bielsko-Biała, 2011.
• Rutkowski L.: Metody i techniki sztucznej inteligencji, Wydawnictwo Naukowe PWN, Warszawa 2006.
• Zdanowicz R.: Robotyzacja procesów wytwarzania, Wydawnictwo Politechniki Śląskiej, Gliwice 2007.
• Yaskawa Electric Corporation, YASNAC XRC. INFORM MANUAL, 2000.
• http://www.algorytm.org.

DOI: http://dx.doi.org/10.17814/mechanik.2015.3.127