特集号（報告）
管内画像検査のAR表示のためのデプス情報を用いた検査カメラの姿勢補正
2016 年 72 巻 2 号 p. II_40-II_46
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2016 年 72 巻 2 号 p. II_40-II_46
農業水利施設は，幹線が単純なパイプライン構造をとるものが多く，1箇所の破損事故で広範囲への被害を及ぼす可能性が高いため，調査・診断の効率化が重要である．我々は，従来のカメラ調査では，地上と埋設管との位置関係の把握が容易でないことに注目し，調査画像を3次元化したモデルを検査位置に重畳表示する拡張現実感（AR）システムを提案する．AR表示に用いる調査画像を3次元展開する際に，管内調査カメラの位置や向きが中心からずれることにより，画像に歪が生じ易いという難点がある．本稿では，RGB-Dカメラを併用して検査カメラの姿勢変化を把握し，これを逐次補正する手法を開発した．本手法を用いた実装と実験により，立体に可視化された調査画像の歪を安定して低減させることができ，実時間でのAR表示が可能であることを示す．
