ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
Online ISSN : 2424-3124
セッションID: 1A1-17a3
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深海底生生物サンプリングのための水中ロボットマニピュレータの開発
― 第一報:マニピュレータの構造及びシステム ―
園田 隆安川 真輔安 鐘賢ナシライ・アミール・アリ・フォロー西田 祐也石井 和男浦 環
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抄録

Underwater robots are employed to marine organisms' research in ultimate environments. In this study, we aim to do automation of marine organisms sampling by autonomous underwater vehicle with a manipulator. We developed a manipulator to pick up deep-sea benthic organisms. The developed manipulator is driven by a master-slave cylinder type hydraulic driven system. Moreover, the manipulator's joints are actuated by hydraulic cylinder, and linear motion of the cylinder is converted to rotational motion by a motion conversion cam-mechanism. This control system was integrated by MATLAB/Simulink. So we adopted Stateflow (this is a toolbox for Simulink) in the high level control layer.

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© 2016 一般社団法人 日本機械学会
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