単純適応制御に基づく拮抗型空圧人工筋駆動機構の位置決め制御

札場 勇大; 蛯原 義雄; 萩原 朋道; 岡崎 安直

doi:10.11509/sci.SCI07.0.233.0

第51回システム制御情報学会研究発表講演会

セッションID: 2F2-2

DOI https://doi.org/10.11509/sci.SCI07.0.233.0

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主催: システム制御情報学会

単純適応制御に基づく拮抗型空圧人工筋駆動機構の位置決め制御

*札場勇大, 蛯原義雄, 萩原朋道, 岡崎安直

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キーワード: 単純適応制御, 拮抗型空圧人工筋駆動機構, 位置決め制御, スケーリング

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抄録

本研究では，単純適応制御(SAC)に基づき，拮抗型空圧人工筋駆動機構の高精度の位置決め制御を目指す．SAC系を構成する上では並列フィードフォワード補償要素(PFC)の導入が不可欠となるが，一方でPFCの導入により定常偏差が生じるという問題がある．本研究では，制御対象およびPFCの定常ゲインに基づいたスケーリングを施すことで，SAC系の基本的な構成を維持しつつ定常偏差を0とすることが可能であることを示し，実機での実験を通して提案手法の有効性を示す．

責任著者(Corresponding author)

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