本研究は人間と隣接した場所で協調作業を行う農業用ロボットの安全システムの開発を目的としている。本報では, まず安全かつ効率的なロボットシステムの構成を述べ, ロボットが人間に及ぼす危険度の算出方法を検討した。次に, コンピュータ・シミュレーションによって算出された危険度に応じたマニピュレータの制御方法を検討した。その結果, 危険度とそれに対応するロボットの動作を考慮することで, 安全かつ作業効率を低下させることのない制御が行えると考えられた。