技術論文
車輪移動機構を持つ農用ロボットの自律作業用経路作成
2013 年 75 巻 3 号 p. 175-180
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2013 年 75 巻 3 号 p. 175-180
本論文では，車輪型移動機構を持つロボットが移動できるような出発地点から目的地点までを結ぶ移動経路の作成を試みた。車輪型機構を持つ農作業用ロボットは，その機構的な要因から段差に進入することができない。そこで，地面の勾配を考慮した経路作成を行った。Q 学習は経路作成によく利用される手法のひとつである。Q 学習を用いて，ロボットに勾配の小さい最適な経路を学習させる。実際のロボットを用いて，段差やスロープのある実環境下で実験を行い，本手法の有効性を調べた。実験結果から，本手法の有効性が確認できた。
