システム制御情報学会論文誌
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宇宙作業ロボットの未知把持物体の慣性パラメータ同定
室津 義定辻尾 昇三泉田 啓尾崎 充宏
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1993 年 6 巻 1 号 p. 26-36

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抄録

本論文では, マニピュレータと移動用衛星から構成されるフリー・フライング・スペースロボットが未知物体を把持している場合に, その慣性パラメータを同定する二つの方法について論じている.一方は運動量と角運動量の保存則に基づく方法で, 他方は, Newton-Eulerの運動方程式に基づく方法である.これらの同定手法の特長は, 力やトルクの情報を使わずに, 並進と角度に関する速度と加速度を使う点である.提案手法の有効性は, 数値シミュレーションおよび地上模擬実験によって検証される.

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