자율주행자동차용 3D 라이다의 초기 장착 오차 보정

조해준; 이재천; 곽성우

doi:10.5391/JKIIS.2020.30.6.417

주제분류

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저널정보

한국지능시스템학회
한국지능시스템학회 논문지 학술저널
한국지능시스템학회 논문지 제30권 제6호
2020.12 417 - 423 (7page)
DOI : 10.5391/JKIIS.2020.30.6.417

저자정보

조해준 (계명대학교)
이재천 (계명대학교)
곽성우 (부경대학교)

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본 논문에서는 3D 라이다를 자율주행자동차에 장착할 때 발생하는 초기 기울어짐 오차를 보정하는 방법을 제안한다. 3D 라이다는 차량의 기준 좌표축에 일치하도록 장착되어야 한다. 라이다가 기준 좌표축과 일치되지 않게 장착되면 주변 물체까지의 거리를 측정할 때 오차를 발생시킬 수 있다. 먼저 주변에 장애물이 없는 평평한 노면에 대하여 차량의 좌표축과 일치하도록 장착되었을 때 라이다에서 생성하는 기준 영상을 예측한다. 다음으로 실제 차량에 장착된 라이다로부터 얻은 영상과 예측된 영상을 비교한다. 예측된 영상과 실제영상과의 차이를 이용하여 기준 좌표축에 대하여 기울어진 각도를 계산한다. 마지막으로 기울어진 각도에 대응하는 좌표축 변환을 통해 초기 오차를 보정한다.

In this paper, we propose a method to correct the initial position error that occurs when a 3D LiDAR is mounted on an autonomous vehicle. The 3D LiDAR must be mounted to match the vehicle’s reference coordinate axis. If the LiDAR is mounted inconsistently with the reference coordinate axis, an error may occur when measuring the distance to surrounding objects. First, the reference image generated by the LiDAR is predicted when the LiDAR is mounted to coincide with the vehicle’s coordinate axis on a flat road surface without obstacles. Next, the predicted image is compared with the image obtained from the LiDAR mounted on the actual vehicle. The inclination angle with respect to the reference coordinate axis is calculated using the difference between the predicted image and the actual image. Finally, the initial error is corrected by transforming the axes corresponding to the inclined angle.

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