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This paper proposes an adaptive gripper for atypical objects. This gripper is designed to drive three fingers with one motor by applying three adaptive two-joint fingers developed in our previous research. The gripper with a single motor has the advantage of reduced weight, and the non-contact finger can be continuously driven by utilizing the characteristics of the magnetic gear when grasping an atypical object. A prototype of the adaptive gripper was manufactured with a 3-D printed body and link. It was confirmed that the adaptive grasping of the gripper worked in a limited driving torque range in the experiment. The gripper could grasp atypical objects such as tomatoes and oriental melons with torque control. Finally, it was confirmed that the performance of the gripper could be controlled by the torque control and the gap between the magnetic gear.
#adaptive gripper #magnetic gear #grasping

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 그리퍼의 설계 및 제작
Ⅲ. 실험 환경 및 방법
Ⅳ. 실험 결과
Ⅴ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
P. V. P. Reddy and V. V. N. S. Suresh, “A review on importance of universal gripper in industrial robot applications,” International Journal of Mechanical Engineering and Robotics Research, vol. 2, no. 2, pp. 255-264, Apr. 2013. google schola B. Zhang, Y. Xie, J. Zhou, K. Wang, and Z. Zhang, “State-of-theart robotic grippers, grasping and control strategies, as well as their applications in agricultural robots: A review,” International Journal of Computers and Electronics in Agriculture, vol. 177, 105694, Oct. 2020. google schola J. H. Seol, S. C. Lee, and H. I. Son, “A review of end-effector for fruit and vegetable harvesting robot,” Journal of Korea Robotics Society (in Korean), vol. 15, no. 2, pp. 91-99, Jun. 2020. google schola S. J. Byun, Y. E. Lim, and M. J. Hwang, “Harvesting end-effector to minimize Length of remaining stem on fruit by stem-cutting with hook,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 28, no. 10, pp. 926-931, Oct. 2022. google schola D. S. Choi, J. E. Lee, and M. J. Hwang, “Design of flexible gripper for unstructured object manipulation,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 26, no. 3, pp. 184-190, Mar. 2020. google schola

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