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이 논문의 연구 히스토리 (5)

2020

날갯짓 초소형 비행체의 수직 이착륙을 위한 선형 모델링 및 최적 제어 설계
김인래 ,  이준희 ,  박희태 외 2명 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2020.11 학술대회자료
날갯짓 초소형 비행체의 횡축/방향축 커플링을 고려한 자세 제어기 설계
김인래 ,  박희태 ,  김승균 외 1명 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2020.07 학술대회자료

2019

날갯짓 초소형 비행체에 대한 선형 모델예측제어 적용
김인래 ,  김승균 ,  석진영 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2019.11 학술대회자료
구동기와 센서를 고려한 날갯짓 초소형 비행체의 외란관측기 기반 제어
김인래 ,  김승균 ,  석진영 제어로봇시스템학회 논문지 2019.11 학술저널

2018

시변 외란이 존재하는 날갯짓 초소형 비행체의 외란 관측기 기반 자세제어기 설계
김인래 ,  박희태 ,  김승균 외 4명 항공우주시스템공학회 학술행사 논문집 2018.04 학술대회자료

초록·키워드

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This paper presents the controller design with a disturbance observer of a Flapping-Wing Micro Aerial Vehicle (FWMAV) considering actuator and sensor model. FWMAVs experiences periodic motions of the wings and their resulting aerodynamic changes. However, the controller design for the FWMAVs is mainly based on linear control with linearized models for a single period of flapping with Floquet theory. This approach is vulnerable to uncertainties from aerodynamics and fabrication errors and external disturbances. In this background, this study applies a disturbance observer based controller based on a simple double integrator model for a FWMAV dynamics. For this, numerical modeling considering an actual FWMAV is done by taking into account flapping kinematics, aerodynamics, actuators, and sensors. To verify the proposed control strategy, numerical simulations are performed in a disturbed flight situation.
#actuator #DOBC (Disturbance Observer Based Control) #flapping wing #FWMAV (Flapping Wing Micro Aerial Vehicle) #insect-mimicking #modeling #PID #sensor

목차

Abstract
I. 서론
II. 시스템 모델링
III. 날갯짓 비행체 제어
V. 수치 시뮬레이션
VI. 결론
REFERENCES

참고문헌 (22)

참고문헌 신청
S. P. Sane, “Review: The aerodynamics of insect flight,” The Journal of Experimental Biology, vol. 206, pp. 4191- 4208, 2003. google schola K. Y. Ma, P. Chirarattananon, S. B. Fuller, and R. J. Wood, “Controlled flight of a biologically inspired, insect-scale robot,” Science, vol. 340, no. 6132, pp. 603-607, 2013. google schola X. Deng, L. Schenato, W. C. Wu, and S. S. Sastry, “Flapping flight for biomimetic robotic insects: Part I-system modeling,” IEEE Transactions on Robotics, vol. 22, no. 4, pp. 776-788, 2006. google schola M. Keennon, K. Klingebiel, and H. Won, “Development of the nano hummingbird: A tailless flapping wing micro air vehicle,” AIAA aerospace sciences meeting, Reston, VA, AIAA, pp. 4-17, 2012. google schola M. Karasek, F. T. Muijres, C. De Wagter, B. D. Remes, and G. C. de Croon, “A tailless aerial robotic flapper reveals that flies use torque coupling in rapid banked turns,” Science, vol. 361, no. 6407, pp. 1089-1094, 2018. google schola

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정회조 ,  김예지 ,  김승균 외 1명 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2022.04
비행시험을 위한 모핑날개 무인항공기 시스템 구현
김도명 ,  남수현 ,  류시대 외 5명 항공우주시스템공학회 학술행사 논문집 2018.11
밭농업로봇의 자율주행 제어 알고리즘 검증을 위한 다물체동역학 시뮬레이션
한종부 ,  양견모 ,  신훈섭 외 5명 제어로봇시스템학회 논문지 2019.10

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