Skip to content
Licensed Unlicensed Requires Authentication Published by De Gruyter (O) April 19, 2010

Using Cartesian Space in Motion Planning for 7 DoF Manipulator Nutzung des kartesischen Raums in der Bewegungsplannung für Manipulatoren mit 7 Freiheitsgraden

  • Darko Ojdanic and Axel Gräser

Abstract

This paper introduces motion planning algorithms that are suitable for real-time applications with dexterous manipulators. Developed motion planner obtains needed efficiency by using the Cartesian space information, and therefore avoids the dimensionality problem of the configuration space. In this work, a skillful planner is developed together with a post-processing path-smoothing technique, which is independent from the planner. A comparison with the state-of-the-art planners emphasises the advantages of this approach. Described algorithms successfully operate on a rehabilitation robotic system FRIEND.

Zusammenfassung

Dieser Beitrag stellt neue Algorithmen der Bewegungsplanung vor, welche für Realzeitanwendungen mit redundanten Manipulatoren geeignet sind. Der entwickelte Bewegungsplaner erreicht die gewünschte Effizienz durch die Verwendung der Informationen des kartesischen Raums und vermeidet dadurch das Dimensionalitätsproblem des Konfigurationsraums. In dieser Arbeit wurden ein geschickter Planer sowie eine nachgeschaltete Glättungstechnik entwickelt, wobei letztere unabhängig vom Planer ist. Ein Vergleich mit Planern nach Stand der Technik verdeutlicht die Vorteile dieses Ansatzes. Die beschriebenen Algorithmen werden erfolgreich auf dem Rehabilitationsroboter FRIEND angewendet.


* Correspondence address: Fraunhofer MEVIS, Institute for Medical Image Computing, Universitätsallee 29, 28359 Bremen,

Published Online: 2010-04-19
Published in Print: 2010-02

© by Oldenbourg Wissenschaftsverlag, München, Germany

Downloaded on 29.3.2024 from https://www.degruyter.com/document/doi/10.1524/auto.2010.0817/html
Scroll to top button