ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
Online ISSN : 2424-3124
セッションID: 1A1-03a1
会議情報

主催: 一般社団法人 日本機械学会

会議名: ロボティクス・メカトロニクス　講演会2016

開催日: 2016/06/08 - 2016/06/11

多自由度鉗子を搭載した深部脳外科小型手術支援システムの開発
忽滑谷 浩史, 中澤 敦士, 南里 耕大, 田中 真一, 黒瀬 優介, 原田 香奈子, 杉田 直彦, 庄野 直之, 中冨 浩文, 楚良 繁雄, 森田 明夫, 渡辺 英寿, 斉藤 延人, 光石 衛
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キーワード: Medical engineering, Surgical robot, Neurosurgery, Master-Slave system, Multi-DOF robotic forceps
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抄録

In neurosurgery, precise and complicated surgical tasks are required to be performed in deep and narrow spaces in the brain, and such surgical tasks are difficult even for skilled surgeons. Many master-slave neurosurgical robots have been developed to assist surgeons; however, previously developed systems are rather bulky and do not have sufficient degrees of freedom (DOFs). Therefore, we are developing a new miniature master-slave neurosurgical robotic system targeted for tasks in deep and narrow spaces of the brain. This robot is equipped with multi-DOF robotic forceps for tasks in deep and narrow spaces. This paper describes the mechanical design and control method of the robot. As a preliminary experiment, a needle insertion task was performed using a model simulating a workspace, showing promising results.

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© 2016 一般社団法人 日本機械学会
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