GPUプログラミングによるデプスカメラを用いた屋内自己位置推定

畠山 龍; 金井 理; 伊達 宏昭

doi:10.11522/pscjspe.2015S.0_501

2015年度精密工学会春季大会

セッションID: H69

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2015S.0_501

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主催: 公益社団法人精密工学会

GPUプログラミングによるデプスカメラを用いた屋内自己位置推定

*畠山龍, 金井理, 伊達宏昭

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キーワード: GPUプログラミング, デプスカメラ, 3次元レーザースキャナ, モンテカルロ自己位置推定, パーティクルフィルタ

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抄録

本研究では，地上設置型レーザースキャナにより得られた精密な3次元の屋内環境モデルを環境地図情報として，デプスカメラを用いた3次元の自己位置推定を行うことを目的とする．前報では，モンテカルロ自己位置推定(MCL)アルゴリズムにおいて尤度計算処理の高速化のためにGPUプログラミングの導入を行い，処理速度を評価した．本報では，実環境において自己位置推定実験を行い，推定位置精度の評価結果を報告する．

責任著者(Corresponding author)

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