進化型スワームロボットシステムにおける大規模並列計算環境を用いた非同期処理に関する一考察

竹中 貴治; 保田 俊行; 大倉 和博; 松村 嘉之; 棟朝 雅晴

doi:10.11522/pscjspe.2013A.0.775.0

2013年度精密工学会秋季大会

セッションID: N13

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2013A.0.775.0

会議情報

主催: 公益社団法人精密工学会

進化型スワームロボットシステムにおける大規模並列計算環境を用いた非同期処理に関する一考察

*竹中貴治, 保田俊行, 大倉和博, 松村嘉之, 棟朝雅晴

著者情報

キーワード: 進化ロボティクス, スワームロボティクス, HPC, 進化計算

会議録・要旨集フリー

詳細

抄録

スワームロボットシステムとは多数のロボットが局所的な環境・状況下での相互作用を通して群行動を創発するシステムである．本稿ではニューラルネットをCMA-ESにより最適化するCMA-NeuroESを制御器の設計に運用する．その際，進化の過程で膨大な計算コストが必要となるため，SMP Cluster型の大規模並列計算機で並列・高速化を図る．その上で，並列化を行う上で発生する同期待ち時間に着目し，実行時間短縮について考察する．

責任著者(Corresponding author)

J-STAGEへの登録はこちら（無料）