RTK-GPSとFOGを使用したほ場作業ロボット (第2報)
作業計画マップによるほ場作業の自律化
2001 年 63 巻 5 号 p. 80-85
詳細
2001 年 63 巻 5 号 p. 80-85
ロボットトラクタが通年でほ場作業を行うには, 作業に応じて経路, 走行速度, PTO, 3点ヒッチの操作などを設定・変更しなくてはならない。このような軌道生成と作業計画の2つの問題を解決するために, 経路情報のみならずPTOのオン・オフ, 変速段数などのロボットへのコマンド情報を含んだ,「作業計画マップ」を考案した。
開発したシステムはナビゲーションセンサにRTK-GPSと光ファイバージャイロスコープ (Fiber Optical Gyroscope; FOG) を採用した。無人ロータリ耕うん作業を行った結果, 1.5m/sの作業速度で目標経路からの偏差が6cm (r. m. s. 値) で作業することができた。
