昨今の高精度RTK-GPSを用いれば, 1～2cmの精度で移動体のポジショニングを行うことができる。しかしこれらの高精度GPSは高価であり, 現時点で農業分野に適用するのはコスト面から考えて適切でない。このような背景から, 本研究では比較的低価格なディファレンシャルGPS (Differential GPS; DGPS) と地磁気方位センサ (Geomagnetic Direction Sensor; GDS) を用いて, 低コストなナビゲーションシステムを開発することを目的とした。2種類のナビゲーションシステム (NAV-1, NAV-2) を考案して, それぞれの有効性について評価した。
NAV-1はあらかじめ設定した目標点まで車両を誘導するナビゲーションシステムであり, システムの目標点への接近性を重視した。GDSが自動走行の主航法センサとなり, 低精度なDGPSは目標方位決定と目標点までの距離推定に用いた。
NAV-2は目標となる直線経路を自動追従できるシステムである。移動平均とARモデルを組み合わせたフィルタリングによって, DGPS測位偏差の影響を低減させることを試みた。したがってNAV-2では主航法センサはDGPSとなる。本システムについては直進性を評価した。