農業に供される車両を自律化させる理論体系を構築することを目標にして, 車両運動を非線形プラントのまま取扱い, 最適経路を生成させる方法論を考案した。農作業の完全な自動化・自律化を進める上で作業経路の事前スケジューリングは必須である。本報は任意な非線形写像を表現しうるとされるニューラルネットワーク (NNS) を利用した最適経路生成法を確立することを研究の狙いとした。NNSによって記述されたシミュレータを前進・後退について作成し, 遺伝的アルゴリズム (GA) により作業経路を計画した。目標地点までの経路を複数のセグメントに分割する方式で, 自由度の高い走行パターンについて所要の経路を得ることができた。