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DOI: 10.1055/s-0033-1353253
CT-gezielte Nadelführung durch eine neuartige Punktionsplattform: ex-vivo Experimente
Problemstellung: Ex-vivo Teststellung eines ferngesteuerten Punktionsplattform für CT-gezielte Punktion.
Material und Methoden: Äußere Spitzen von 5 – 30 mm langen Kupferdrähten (Durchmesser 1,5 mm) in einem Polymer-Schaum-Phantomtorso angeordnet, dienen als Zielobjekte. Das Phantom wurde auf eine Karbonplatte gelegt und ein CT-Topogramm angefertigt. Nach Lokalisation der Zielobjekte wurde die Nadelpositioniereinheit (NPE) der Punktionsplattform (iSys Medizintechnik, Kitzbühel, Österreich) auf einer Karbon-Platte montiert und manuell mit einem passiven Multifunktionsarm (7 Freiheitsgrade) in der Nähe des erwarteten Einstiegspunktes platziert. Ein CT-Scan (Kollimation 128 × 0,6 mm) des Phantoms, einschließlich der Bezugsmarkierungen an der NPE wurde angefertigt. Die Bilddaten (Schichtdicke 1 mm) wurden über das lokale Netzwerk in das iSys-System für die weitere Registrierung und Planung der Behandlung übermittelt. In allen Experimenten wurde eine doppelt-schräge Angulierung geplant. Sobald Planung abgeschlossen war, wurde die NPE (4 Freiheitsgrade) durch das iSys-System ferngesteuert in die geeignete Position und Winkelstellung bewegt. Wie von der Planungs-Software berechnet wurde manuell eine 17G-Punktionsnadel (Länge 15 cm) auf die vorberechnete Stichtiefe entlang der NPE eingeführt. Um die Nadelposition zu bestätigen, wurde der CT-Scan wiederholt und der Abstand zwischen der Nadelspitze und des Zielobjektes ausgemessen und berechnet.
Ergebnisse: Bei allen 10 durchgeführten Experimenten ermöglichte das iSys-System eine automatische Registrierung (mittlere Fehlabweichung 0,21 mm). Die tatsächliche Stichtiefe betrug 9,42 ± 1,40 (Bereich 7,76 bis 12,13)cm, der mittlere Abstand der Nadelspitze zum Zielobjekt betrug 2,75 ± 0,91 (Bereich 0,57 – 3,69)mm.
Schlussfolgerung: Die Experimente demonstrierten erfolgreich die automatische Registrierung, Planung und genaue Platzierung der Nadel selbst im Bereich kleiner Ziele. CT-Bildgebung und das eingesetzte Phantom simulieren realistisch die Gewebsverhältnisse einer Punktion.