Ein Kamera-basiertes Navigationssystem für mobile Roboter in belebten Umgebungen

Zusammenfassung

Mit Hilfe eines externen, den gesamten Arbeitsraum überwachenden Sensorsystems Lassen sich Roboter in belebten Umgebungen effizient navigieren. Gegenüber autonomen Systemen, die nur bordeigene Sensorik einsetzen, bietet ein solcher Ansatz Vorteile, da stets ein globales Modell der Umgebung für die Bewegungsplanung zur Verfügung steht. Die Planung kann somit vorausschauender erfolgen. Dieser Artikel stellt den Aufbau eines solchen globalen Navigationssystems vor. Die Sensordatengewinnung erfolgt mit Hilfe fest installierter Kameras; weitere Komponenten des Systems betreffen die Bewegungsplanung sowie die Lokalisation des Roboters. Die Bewegungsplanung wurde unter Verwendung statistischer Verfahren realisiert, welche das durchschnittliche Hindernisaufkommen berücksichtigen; Sie wurden bereits in früheren Veröffentlichungen ausführlich vorgestellt [6, 7, 8, 9]. Dieser Artikel zeigt, wie sie in das Gesamtsystem integriert wurden, und stellt experimentelle Ergebnisse vor.